1、故障现象:
当机器人装载或卸载时,所有六个轴都过载,无法工作。
2.故障原因的初步预测:
(1)电气原因
①电机损坏
(2)电机制动锁。
⑵机械原因
①前臂部分传动卡死。
②传动手腕部分卡死:6轴减速器失效,齿轮失效。
3.处理方法:
(1)电气原因
①电机损坏
(2)电机制动锁。
电气组先调换了4轴和6轴的电缆,发现4轴电机过载,于是排除。
线路和刹车有问题;之后拆下手腕轴承杯B处的正齿轮,发现可以驱动6轴电机,排除了电机损坏的可能。
⑵机械原因
①前臂部分传动卡死。
为了缩小故障部分的范围,早上把手腕部分轴承杯B处的正齿轮拆下来,然后驱动电机,使电机正常转动。然后安装正齿轮,电机就不能驱动了。说明从前臂到手腕的机械传动系统没有问题,故障范围缩小到手腕中的两对弧形伞齿和一对6轴直齿轮及相应部件,排除了前臂故障的可能。
②手腕部分传动卡死。
为了在不影响生产的情况下分析原因,计划下午把另一个机器人的手腕拆下来换成003号机器人,然后进一步分析腕体,还有人去瑞利拆腕体。
王老到第三个焊接现场帮忙解决:他确认是因为润滑脂太多造成的阻力导致手腕无法正常工作,于是安排临时更换手腕,拆开手腕部分进行检查。
首先拆下6轴减速器,直接用手转动减速器上的圆弧齿轮。没有发现异常现象,所以减速器没有问题。运转过程中,6轴仍处于过载状态,这时可拆下轴承外圈B处的正齿轮进行转动。结合上午的分析结果,问题出现在一对6轴正齿轮之间。
清理轴承杯A、B挤出的油污和6轴减速器的油污,然后安装正齿轮,此时6轴驱动电机正常运行;空转3-5分钟后,清理腕连接器6轴减速器挤出的油脂,只保留少量油脂。安装6轴减速机,6轴减速机就可以运转了。
4.失败原因:
初步判断是加油不当,但正常运行时带焊钳的机器人过载率在20%左右,但6轴的Z过载率为115%,所以油脂不会产生这么大的阻力,具体原因不清楚。
5.测试结果:
为了测试,我们在机器人上进行了6轴运行和加油测试。测试过程中,随着温度的升高,电机过载率会逐渐升高,这是正常的。
通过整个测试,可以判断燃油量不是影响电机过载的主要原因。同时,到目前为止,除了这次事故,其他机器都没有因为加油过量而过载,6轴甚至从来没有过载过,所有的润滑脂都是统一添加的。
6.摘要
这个问题虽然解决了现场的使用情况,但是原因还没有找到。就目前情况来看,Z可能的原因是加油时手腕腔内的杂质卡在手腕传动部位,导致传动效率降低,过载。
归咎于杂质的原因:
a、组装场地不好,组装时带入杂质。
b、传动部件工作时,摩擦产生杂质。
c、润滑脂在工作中发生化学反应产生杂质。
d、维修时不小心进入杂质。
因为这个问题的概率很低,所以很难研究。目前只能通过加油保养后增加运动调试内容来避免。
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