来看看机器人管道包的虚拟模拟操作方法

　　工业机器人管道包是一种常见的电缆保护装置，主要用于保护机器人终端工具与主控设备之间的电缆。由于其绝缘、耐油、耐热、阻燃、耐腐蚀、耐弯曲等特点，广泛应用于焊接、搬运、喷涂、装配等机器人。下面，让我们来看看机器人管道包的虚拟模拟操作方法。

　　一、机器人流水线封装模型准备就绪

　　使用外部导入的机器人机器人管道包实现虚拟仿真，需要提前准备柔性管道包，管道包的尺寸和规格应与机器人模型相匹配。

　　正常情况下，管道包装厂家会提供灵活的管道包装，并定义管道包装的运动机制。模拟器可以根据自己的需要咨询相关厂家获取模型。

　　二、机器人流水机器人管道包导入

　　导入准备好的机器人管道包PDPS在软件之前，须先定义管道包的类型。一般来说，流水机器人管道包定义为“ToolPrototype”类型，机器人本体模型仍定义为“Robot”类型。类型定义成功后，导入机器人管道包并加载到仿真工程中。

　　三、将机器人管线包放入机器人中

　　将机器人管道包切换到显示状态，并在软件工作区显示。“重新定位”和“放置”交替使用快速工具命令，将机器人管道包放在机器人上。然后使用放置工具命令准确调整套件模型的角度和位置，使套件支撑架（通常称为网球拍摄）卡住ROBOT的J6关节法兰的适当位置。

　　四、机器人管线包和机器人模型实现资源组合

　　机器人管道包要想在机器人模型运动动作，机器人管道包须与机器人模型相结合，即实现资源的组合。通过新的设备原型资源文档，实现了机器人管道包和机器人模型的资源组合。

　　五、流水线封装模型与机器人模型运动关联设置

　　机器人管道包的灵活运动伴随着机器人模型上臂三关节的运动。因此，有必要将管道包与机器人模型上臂的三个关节联系起来，建立主耦合关系。

　　六、机器人管道包安装在机器人上

　　除了与机器人上臂关节运动外，管道包还需要与机器人同步运动。因此，管道包须安装在机器人模型上。单击左目标树中管道包的资源文件FUPA_q_D140，在“主”菜单栏的“工具”单击命令组“附件”选择下拉菜单“附件”，弹出“附件”对话框“确定”按钮，安装机器人管道包和机器人模型。